控制方式为 CAN 总线控制，使用的是 ISO11898 标准。CAN 参数默认设置波特率：500k bps；帧格式：标准帧；帧类型：数据帧；帧 ID: 0x30B；终端匹配电阻 120Ω。
CAN 总线控制命令详见附件
ID 字段使用标准 11 位地址，使用 CANOpen 的地址格式，详见下表。
| 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| CAN-ID | ||||||||||
| Function code | Node-ID | |||||||||
| MSB | LSB | |||||||||
Function code 字段（也叫 COB-ID）主要用于区别 PDO2 命令的发送和接受，PDO2 发送（TPDO 生产者推进器发送信息）为 0101，PDO2 接收（RPDO 消费者控制器请求信息）为 0110。
Node-ID 为推进器的节点 ID，地址范围从 1~127。
数据字段一般为 8Byte 或 4Byte (DLC=8 或 4)，携带数据时使用 8Byte 字段，不携带数据 (即发送命令或请求数据时) 使用 4Byte 字段 (删减掉后面 4Byte 即 32Bit 的数据)。如下所示，数据字段高 4 字节为控制命令，低 4 字节为携带数据 (int 或 float)，详见下表。
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 控制命令 | 携带数据 | ||||||
| 命令2Byte | 预留0x00 | 数据类型 | |||||
| LSB | MSB | ||||||
命令：2Byte 的字符型命令，例如：TC 既 0x5443 代表控制信号命令，后续携带数据代表推进器的期望输出信号值。
预留：保留字段，始终为 0x00。
数据类型：0x00 表示携带数据为整型 (int_32)，0x80 表示携带数据为浮点型 (float_32)。
携带数据：大端模式，整型和浮点均用 32 位。
