运动控制器只发送 PDO2 接收（RPDO）命令，获取类命令一般发送 4 字节数据字段（只包含命令），设置类命令发送带数据的 8 字节数据字段。
推进器只发送 PDO2 发送（TPDO）命令，如果接收到任何控制器发出的指令都立刻给出一个反馈（供控制器判断命令是否已正确写入），反馈的 TPDO 数据中数据字段前 4 字节与接收到的 RPDO 数据前 4 字节相同，后面携带的数据表征是否已将命令正确写入推进器中。
举例：设目标推进器地址为 0x30B；
运动控制器发送推力控制命令TC=5，既令推进器以+5%控制信号运行，则发送完整CAN总线数据：
| 帧ID:0000030B | 数据帧 | 标准帧 | DLC: 8 | Data: 54 43 00 00 00 00 00 05 |
推进器接到上述命令后，如果能正确设置则回复：
| 帧ID:0000028B | 数据帧 | 标准帧 | DLC: 8 | Data: 54 43 00 00 00 00 00 05 |
运动控制器发送推力控制命令TC=-5，既令推进器以-5%控制信号运行，则发送完整CAN总线数据：
| 帧ID:0000030B | 数据帧 | 标准帧 | DLC: 08 | Data: 54 43 00 00 FF FF FF FB |
推进器接到上述命令后，如果能正确设置则回复：
| 帧ID:0000028B | 数据帧 | 标准帧 | DLC: 08 | Data: 54 43 00 00 FF FF FF FB |
如果推进器发生故障（如堵转或被禁止）则回复：
| 帧ID:0000028B | 数据帧 | 标准帧 | DLC: 08 | Data: 54 43 00 00 00 00 00 00 |
