水下推进器命令说明

4. 命令

A、模式命令：令推进器以不同的模式反馈当前状态。

请求模式 MQ (0x4D51)

常规模式，推进器不主动发送数据，所有数据均需要运动控制器向推进器发送请求命令获取。例如，在该模式下获取推进器的转速需要发送 QV 命令，推进器接到 QV 命令后会以 QV 命令携带数据的形式反馈当前的转速。

举例：设目标推进器地址为0x30B；运动控制器发送模式请求命令MQ：

推进器接到上述命令后回复：

例1: 发送查询命令QV (0x5156) 读取速度:

推进器每次都会回复当前转速：

+178rpm:

-184rpm:

例2: 发送查询命令QC (0x5143) 读取电流:

推进器每次都会回复当前电流：

+1.5A:

-2.0A:

例3:发送查询命令QT (0x5154) 读取温度:

推进器每次都会回复当前电机温度：36℃

例4:发送查询命令EF (0x4546) 读取错误故障:

推进器每次都会回复当前故障：回复为0表示没有故障

慢速持续发送模式ML (0x4D4C)

进入该模式后，推进器会以1Hz固定频率不停的发送当前的转速（QV）和电流（QC）。

举个例子：设目标推进器地址为0x30B；运动控制器发送慢速发送模式命令ML：

推进器接到上述命令后回复：

推进器接下来会1Hz频率发送下列数据（注意是每1s同时发送QV和QC）：

QV = +178rpm

QC = +1.5A

直到运动控制器发送模式请求命令MQ，退出持续发送模式。

中速持续发送模式MM (0x4D4D)

进入该模式后，推进器会以10Hz固定频率不停的发送当前的转速（QV）和电流（QC）。

运动控制器发送慢速发送模式命令MM：

推进器接到上述命令后回复：

推进器接下来会10Hz频率发送下列数据（注意是每0.1s同时发送QV和QC）：

QV = +178rpm

QC = +1.5A

直到运动控制器发送模式请求命令MQ，退出持续发送模式。