水下推进器RS485总线控制

控制方式为 RS485 总线控制，符合 IEC61000-4-2, 61000-4-4 和 IEC61000-4-5 要求。RS485 参数默认设置波特率 : 19200bps；数据位 : 8 位；校验位 : 偶校验；停止位 : 1 位；ID: 0x12；终端匹配电阻 120Ω。

RS485 控制命令详见附件

1. ID 字段格式

ID 字段使用标准 8 位地址，使用 RS485 的地址格式，详见下表。

RS485-ID 为推进器的节点 ID，地址范围从 0x01~0x80。

2. 数据字段格式

数据字段一般为 8Byte 或 4Byte (DLC=8 或 4)，携带数据时使用 8Byte 字段，不携带数据 (即发送命令或请求数据时) 使用 4Byte 字段 (删减掉后面 4Byte 即 32Bit 的数据)。如下所示，数据字段高 4 字节为控制命令，低 4 字节为携带数据 (int 或 float)，详见下表。

• 命令：2Byte 的字符型命令，例如：TC 即 0x5443 代表控制信号命令，后续携带数据代表推进器的期望输出信号值。

• 预留：保留字段，始终为 0x00。

• 数据类型：0x00 表示携带数据为整型 (int_32)，0x80 表示携带数据为浮点型 (float_32)。

• 携带数据：大端模式，整型和浮点均用 32 位。

CRC16 校验字段格式

CRC16 校验字段为 ID 字段和数据字段的校验和