水下推进器CAN总线通讯逻辑

3. 通信逻辑

运动控制器首先发送命令，获取类命令一般发送4字节数据字段（只包含命令），设置类命令发送带数据的8字节数据字段。

推进器首先接收命令，如果接收到任何控制器发出的指令都立刻给出一个反馈（供控制器判断命令是否已正确写入），反馈的数据中数字字段前4字节与接收到的数据前4字节相同，后面携带的数据表征是否已将命令正确写入推进器中。

举例：设目标推进器地址为 0x12

运动控制器发送推力控制命令TC=5，既令推进器以+5%控制信号运行，则发送完整RS485总线数据：

推进器接到上述命令后，如果能正确设置则回复：

运动控制器发送推力控制命令TC=5，既令推进器以-5%控制信号运行，则发送完整RS485总线数据：

推进器接到上述命令后，如果能正确设置则回复：

如果推进器发生故障（如堵转或被禁止）则回复：

4. 命令

A、模式命令：令推进器以不同的模式反馈当前状态。

请求模式 MQ（0x4D51）

常规模式，推进器不主动发送数据，所有数据均需要运动控制器向推进器发送请求命令获取。例如，在该模式下获取推进器的转速需要发送QV命令，推进器接到QV命令后会以QV命令携带数据的形式反馈当前的转速。

举例：设目标推进器地址为0x12；运动控制器发送模式请求命令MQ：

推进器接到上述命令后回复：

例1：发送查询命令QV（0x5156）读取速度：

推进器每次都会回复当前转速：

+178rpm：

-184rpm：

例2：发送查询命令QC（0x5143）读取电流：